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Recent news of Dr. Shih.

RoboCup 2016 觀察

離開德國,結束為期將近一週的 RoboCUP 2016 行程, 疲倦但是收穫滿滿的回台北。在會議中的五天,除了最後一天聽演講,其他每一天整個團隊十個人都是早上七八點集合,晚上十點,十一點回飯店,超級精實的行程。因為來不及把所有新的規則都實作完成,今年只能進入  Outdoor Challenge 的前四名,要繼續努力。 這個會議應該所有參加過的會議中人數最多,成員範圍也最大的一個:年紀可以從10歲到80歲。成員背景從業餘愛好者,中小學生,大學研究生,各國國家實驗室成員都有。 幾個重要的趨勢 人機(器人)互動:兩年前 pepper 機器人開啓大家對人機互動的想像,雖然 pepper 在今年的展出中沒有令人驚豔的發展,但是,現場許多廠商已經開始慢慢追上。要將機器人推廣至一般商業應用,這是必要且重要的一步。這部分的計算量相當大,傳統使用 MCU 開發機器人的方法已經捉襟見肘了。接下來在機器人上加入 GPU 以及 APU 已經是一個不可避免的趨勢。 APU 是台灣許多產學界先進的專長,值得努力一搏。現場看到一個 event base camera 元件就價 2500 歐元。 與雲端連結也是無法避免的趨勢,因為要了解人類的行為模式的計算複雜度太高,實在很難在機器人本體上完成。開發相關的雲端服務應該有很大需求。 多機器人協同合作:足球講求的團隊合作,比賽中已經看到機器人具有團隊進攻防守的能力,尤其是在 small size league 的比賽中,機器人高速走位傳球,甚至必須慢速播放影帶才看得清楚機器人間的帶球,走位、過人以及傳球是如何完成的。對其他的應用領域來說,這意味著機器人可以經由影像了解自身所在的環境,並且計算出最合適的策略。 使用機器學習控制機器人:透過學習讓每一個機器人產生合適的控制方式,是一個大家都在努力的方向。機器人雖然是工廠統一生產的,但是,零件會損耗,所在環境也不是控制中的環境,傳統的控制方法,大量的參數調整讓機器人的運作會變得非常不穩定,勢必要有新的方法處理大量的環境與機器人本身的變異性。現場已經有機器人可以經由幾百次的學習,就可以在從未試過的表面上行走。幾百次的學習對人類來說可能很多,但是,對機器人僅是幾分鐘就可以完成的過程。 軟體決勝負:機器人的硬體開發還會持續進行,但是,若硬體零件過多或複雜,讓機器人的維護成本過高,會是一個危機。在許多共通平台(像是pepper,達爾文)出現後,利用共通平台開發出差異性的服務,就能取得很好的商機。在我們參加的標準平臺組中,不同隊伍的機器人表現有相當明顯的差異。機器人的應用開發勢必要加緊腳步,下個學期,我們在台大將先嘗試一門物聯網與機器人合作的課程,讓同學從簡單的互動先開始。 Advertisements

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IEEE Internet of Things Design and Implementation 2016

A new conference on the Internet of Things starting in 2016, called “IEEE Internet of Things Design and Implementation”, will be initiated. It aims to become a premier systems conference in the fieldI. It is time for a top-grade IoT research … Continue reading

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四歲孩童 也能開發物聯網服務

智慧聯網 應用與商機探究(四) 物聯網的服務千萬種,為了滿足各種產業物聯網應用服務的開發人員,在開發服務應用系統的需求,台灣大學資訊系、加州大學爾灣分校電機系、開源軟體開發者與英特爾研究室特別組成跨國團隊,開發出一套「悟空(WuKong)物聯網服務開發環境」。 台灣大學資訊工程研究所施吉昇教授表示,悟空(WuKong)團隊的目標在開發一個可以連結物聯網產業鏈與使用者的智慧型虛擬中介軟體,包含物聯網服務(IoT Services)開發環境、虛擬機、物聯網服務(IoT Services)安裝與服務更新。 物聯網服務面對的挑戰比智慧手機更複雜的環境,包含多樣性產業需求、更多樣性的硬體平台、企業等級的服務品質需求、多樣性的通訊協定、全年分秒不停機的運作需求、以及服務需求變化等。 施吉昇指出,現有物聯網大多以客製化方式設計與開發,其主要原因為新興應用系統缺乏可重複使用的軟體元件與服務,多樣性的硬體平台,以及缺乏物聯網軟體服務標準與通訊標準。此一設計與開發方式與 90 年代後期智慧手機應用軟體的開發遭遇相同的困境,而首波智慧手機應用軟體開發的失敗開發經驗,也見證此一方法的確不可行。 2007 年後,智慧手機透過平台標準化,包含標準虛擬平台(如 Android) 以及標準硬體平台(如 iPhone 與 Blackberry),降低智慧手機應用軟體開發成本,引導建立完整、自給自足的產業生態圈,才開啟了行動應用軟體的蓬勃發展。 「悟空(WuKong)物聯網服務開發環境」專門為沒有經過長期訓練及軟體開發能力的應用程式開發人員而設計,悟空團隊的目標在建立一個開放的物聯網服務開發、安裝、與維護的架構。藉由提供流程導向架構(Flow-Base Programming, FBP)服務開發環境,應用服務的開發者,重在如何將現有服務組合為適切的物聯網應用服務與資料流動,其開發過程,完全與軟硬體平台獨立。 其次,悟空的虛擬中介軟體負責物聯網服務的安裝與維護。悟空虛擬機(NanoKong Virtual Machine)在多樣性的硬體平台上提供標準化的軟體執行環境,目前已完成 Arduino 與 Intel Galileo 平台適用的虛擬機。 施吉昇強調,安裝的過程中虛擬中介軟體會先搜尋環境中的軟硬體平台,針對環境中軟硬體平台的個別能力,將開發者設計服務元件安裝至適切的軟硬體平台,並連結與優化可用的通訊連結,達成萬物相聯,服務無遠弗屆的目標。 悟空計畫網址:https://sites.google.com/site/m2mplatform/ 圖說:「悟空(WuKong)物聯網服務開發環境」專門為沒有經過長期訓練及軟體開發能力的應用程式開發人員而設計,連台灣大學資訊工程研究所施吉昇教授四歲的兒子,也能操作無礙 (Original Report: http://www.wa-people.com/2014/08/blog-post_12.html)

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Example program for pipeline threading model

Multithread programming is popularly adopted to make better use of the computation resources on modern computing devices including desktop computer, servers, and embedded systems. There are several major threading models for multithread programming, including thread pool model, boss/worker model, pipeline model, … Continue reading

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Paper to be appeared on Mobile Cloud 2014

Our paper, titled “Mobile Imprecise Computation Over the Cloud”, has been accepted to IEEE Mobile Cloud 2014 and will be presented in the conference to be held in Oxford, UK from April 8 to 11. This paper was written by … Continue reading

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陳欣毅同學碩士論文獲頒中國青年論文獎

陳欣毅(2013 台大資訊所碩士,2011 台大資訊系學士)於2013年十二月二十日的中國電機工程師學會上獲頒『青年論文獎』。陳欣毅的論文題目為『修復分散式發布訂閱服務演算法之設計與實作』。 本論文提出一種修復機制,可加強現有的分散式訊息遞送軟體的可靠度。修復機制讓廣域網路上故障的服務自動被另外一個服務所替代。另外,本論文也提出分散式演算法解決服務修復過程中的共識問題。藉由修復機制,訊息遞送系統可以容忍並行發生的故障,提供更好的服務品質。 恭喜陳欣毅!!

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Accepted papers at IEEE WF-IoT 2014

Our paper titled ‘Decentralized Fault Tolerance Mechanism for Intelligent IoT/M2M Middleware’ to the IEEE World Forum on Internet of Things (WF-IoT) 2014. WF-IoT 2014 is the flagship conference sponsored by several IEEE societies including IEEE Communications Society, IEEE Computer Society, IEEE Consumer Electronics Society, IEEE … Continue reading

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